従来，果実等の熟度の判定には，果実を破壊して熟度を判定しており，熟度を測定した果実は商品価値が無くなり，出荷不可能となる．また、それ以外の糖度計は大変高価であり，装置も大規模である．よって，各農家では，果実の収穫適期の判定や可食適期の判定を，外観からの目視と経験に頼っている面が大きく，実際の熟度には差が生じる．このような現状を改善し，どの生産農家でも簡易的に熟度判定できるシステムを構築することにより収穫前に未熟果，過熟果，適熟果の判定を行うことが可能となり，無駄の無い収穫を実現できる．また，収穫装置を導入することにより省力かつ安全に収穫することができる．

本研究では，桃収穫作業の機械化において必要となる熟度判定機能と軟質な果実を傷つけることなく収穫するエンドエフェクタの開発を目的としている．